Los orígenes de los dardos se remontan a la Inglaterra del siglo XIV, durante la Guerra de los Cien Años (1337-1453). Los arqueros ingleses, entre batalla y batalla, adquirieron la costumbre de lanzar flechas acortadas sobre secciones transversales de troncos de árboles. Los anillos de crecimiento de la madera formaban círculos concéntricos naturales que servían como zonas de puntuación rudimentarias. La palabra inglesa "dart" deriva del francés antiguo "dard" (jabalina), documentada desde el siglo XIII. Se dice que Ana Bolena regaló a Enrique VIII un lujoso juego de dardos en 1530, y que los peregrinos del Mayflower jugaron a los dardos durante su travesía del Atlántico en 1620, según el diario de William Bradford.
En el siglo XVII, el juego abandonó los campamentos militares para instalarse en las tabernas y posadas inglesas. Las primeras dianas se fabricaban con madera de olmo (Ulmus), cuyas fibras permitían que las puntas se clavasen sin partir el tablero. La madera debía sumergirse en agua cada noche para evitar que se secara y agrietara. En los años 1930, el fabricante Nodor (contracción de "no odour", sin olor) revolucionó el juego al introducir dianas de sisal (fibra de agave), mucho más duraderas y que ya no requerían humectación diaria. Este material sigue utilizándose hoy en todas las dianas de competición.
En 1896, Brian Gamlin, un carpintero de Lancashire, ideó la disposición moderna de los 20 segmentos numerados. Su sistema es una obra maestra de diseño: el 20, la zona más codiciada, está flanqueado por el 1 y el 5, de modo que un tiro ligeramente desviado apenas otorga puntos. Los matemáticos han confirmado la eficacia de esta disposición: David Percy, de la Universidad de Salford, demostró en 2002 que existen más de 121 mil millones de disposiciones posibles de los 20 números, y la de Gamlin se sitúa en el 3% superior en cuanto a penalización de la imprecisión. En 1924 se fundó la National Darts Association en Londres, estandarizando las dimensiones: 451 mm de diámetro, centro (bull) a 1,73 m del suelo y distancia de tiro de 2,37 m (el "oche", término probablemente derivado del francés antiguo "ocher", hacer una muesca).
Un momento decisivo tuvo lugar en 1908 en el tribunal de Leeds. El tabernero Jim Garside, procesado por organizar un juego de azar ilegal, invitó al campeón local William "Bigfoot" Anakin a lanzar tres dardos ante el juez. Anakin clavó los tres en el 20, y el juez intentó lo mismo sin éxito. El tribunal concluyó que los dardos eran un juego de habilidad, no de azar, abriendo el camino a su práctica legal en los pubs. Este episodio histórico sigue siendo citado en la historia oficial de la British Darts Organisation (BDO), fundada en 1973 por Olly Croft.
La profesionalización del deporte se aceleró en las décadas de 1970 y 1980. En 1978, la primera final del Campeonato Mundial de la BDO fue retransmitida por la BBC, atrayendo a 8 millones de telespectadores en el Reino Unido. Leighton Rees, un galés de Pontypridd, ganó aquel primer título mundial. En 1994, un grupo de 16 jugadores liderados por Phil Taylor abandonó la BDO para fundar la Professional Darts Corporation (PDC), provocando una escisión que duró hasta la fusión de ambos circuitos en 2020. La PDC transformó los dardos en un espectáculo: el Campeonato Mundial en el Alexandra Palace de Londres ("Ally Pally") atrae ahora a más de 90.000 espectadores en dos semanas y a 3,5 millones de telespectadores para la final en Sky Sports.
Phil "The Power" Taylor dominó el deporte de forma inédita con 16 títulos mundiales de la PDC (1995-2013) y 214 torneos importantes. Su récord de dos 9-darters (partidas perfectas en solo 9 dardos) en una misma final televisada en 2010 sigue sin ser igualado. El neerlandés Michael van Gerwen ("Mighty Mike"), triple campeón del mundo (2014, 2017, 2019), mantiene la excelencia con un porcentaje de triple 20 que supera habitualmente el 50%. Hoy en día, las dianas electrónicas y las aplicaciones móviles democratizan la práctica: más de 17 millones de personas juegan regularmente a los dardos en Europa según la World Darts Federation, y el deporte es candidato a los Juegos Olímpicos desde principios de los años 2000.