El juego de piedra papel tijera tiene sus orígenes en la China de la dinastía Han (206 a. C. – 220 d. C.), donde se le conocía como "shǒushìlìng" (手势令), literalmente "órdenes por gestos de la mano". El libro Wuzazu de Xie Zhaozhi, escrito durante la dinastía Ming (hacia 1600), menciona que este juego ya existía en la época de los Han y se usaba para resolver apuestas durante los banquetes. Los tres signos originales eran la rana, la serpiente y la babosa — un ciclo en el que la rana se come a la babosa, la babosa disuelve a la serpiente y la serpiente devora a la rana.
El juego se propagó a Japón durante el período Edo (1603–1868) bajo el nombre de "sansukumi-ken" (三竦みけん), un término que designa cualquier juego con tres gestos que forman un ciclo. La variante más popular, el "jan-ken" (じゃんけん), adoptó los signos que conocemos hoy: piedra (gū), tijera (choki) y papel (pā). El jan-ken se convirtió en un elemento fundamental de la cultura japonesa, utilizado no solo como juego infantil sino también para resolver decisiones cotidianas. El grito "¡jan-ken-pon!" que acompaña al lanzamiento sigue siendo reconocido en todo el mundo.
El juego llegó a Europa a finales del siglo XIX, introducido a través del comercio con Japón tras la era Meiji (1868). La primera mención escrita en inglés data de 1924, en un artículo del Times de Londres que describe las reglas bajo el nombre "zhot". En Francia, el juego se popularizó en los patios de recreo tras la Segunda Guerra Mundial, con la cantinela "pierre-papier-ciseaux, un-deux-trois!". Norteamérica lo adoptó bajo el nombre de "Roshambo", un término cuya etimología sigue siendo debatida: algunos lo atribuyen al conde de Rochambeau, héroe de la guerra de Independencia estadounidense.
Lejos de ser un juego puramente aleatorio, piedra papel tijera ha sido objeto de estudios científicos serios. En 2014, un equipo de la Universidad de Zhejiang dirigido por Zhijian Wang analizó 360 partidas jugadas por 72 participantes y descubrió un patrón de comportamiento recurrente: los jugadores ganadores tienden a repetir su gesto, mientras que los perdedores cambian siguiendo el orden cíclico piedra → papel → tijera. Esta estrategia inconsciente, bautizada "win-stay, lose-shift" (ganar-quedarse, perder-cambiar), contradice la idea de un juego puramente azaroso y abre la puerta a estrategias de explotación.
En teoría de juegos, piedra papel tijera es un ejemplo clásico de juego de suma cero sin equilibrio de Nash en estrategias puras. El único equilibrio de Nash es la estrategia mixta: jugar cada signo con una probabilidad de 1/3. El propio John Nash, premio Nobel de Economía en 1994, utilizó este tipo de juego para ilustrar sus trabajos. Los investigadores en inteligencia artificial también se lo han apropiado: en 2011, un equipo de la Universidad de Tokio creó un robot capaz de ganar el 100% de las veces utilizando una cámara de alta velocidad que detecta la forma de la mano rival en 1 milisegundo, es decir, antes de que el gesto humano esté completamente formado.
Piedra papel tijera se institucionalizó de manera espectacular en el siglo XXI. La World RPS Society, fundada en Toronto en 2002, organizó campeonatos del mundo anuales con premios de hasta 50 000 dólares. En 2005, un juez federal de Florida, el juez Gregory Presnell, ordenó a los abogados de ambas partes de un caso que resolvieran una disputa procesal con una partida de piedra papel tijera, estimando que ambos bandos se comportaban "como niños de guardería". La casa de subastas Christie's utilizó el juego en 2005 para dirimir la venta de una colección impresionista de 20 millones de dólares frente a Sotheby's: el presidente de Sotheby's jugó papel, mientras que el responsable de Christie's, aconsejado por la hija de 11 años de uno de sus clientes, eligió tijera y se llevó el contrato.