As origens dos dardos remontam à Inglaterra do século XIV, durante a Guerra dos Cem Anos (1337-1453). Os arqueiros ingleses, entre batalhas, teriam adquirido o hábito de lançar flechas encurtadas em seções transversais de troncos de árvores. Os anéis de crescimento da madeira formavam círculos concêntricos naturais que serviam como zonas de pontuação rudimentares. A palavra inglesa "dart" deriva do francês antigo "dard" (dardo), documentada desde o século XIII. Ana Bolena teria presenteado Henrique VIII com um jogo de dardos ricamente ornamentado em 1530, e os peregrinos do Mayflower teriam jogado dardos durante a travessia do Atlântico em 1620, segundo o diário de William Bradford.
As primeiras cibles eram fabricadas em madeira de olmo (Ulmus), cujas fibras permitiam que as pontas se fixassem sem rachar o tabuleiro. A madeira precisava ser mergulhada em água todas as noites para evitar que secasse e rachasse. Na década de 1930, o fabricante Nodor (contração de "no odour", sem cheiro) revolucionou o jogo ao introduzir alvos de sisal (fibra de agave), muito mais duráveis e que não exigiam mais umidificação diária. Esse material ainda é utilizado hoje em todos os alvos de competição. No século XVII, o jogo deixou os acampamentos militares e se instalou nas tavernas e estalagens inglesas.
Em 1896, Brian Gamlin, um carpinteiro de Lancashire, criou a disposição moderna dos 20 segmentos numerados. Seu sistema é uma obra-prima de design: o 20, a zona mais cobiçada, é ladeado pelo 1 e pelo 5, de modo que um arremesso ligeiramente desviado rende poucos pontos. Os matemáticos confirmaram a eficácia dessa disposição: David Percy, da Universidade de Salford, demonstrou em 2002 que existem mais de 121 bilhões de arranjos possíveis dos 20 números, e o de Gamlin se classifica entre os 3% melhores em termos de penalização da imprecisão. Em 1924, a National Darts Association foi fundada em Londres, padronizando as dimensões: 451 mm de diâmetro, centro (bull) a 1,73 m do chão e distância de arremesso de 2,37 m (o "oche", termo provavelmente derivado do francês antigo "ocher", entalhar).
Um momento decisivo ocorreu em 1908 no tribunal de Leeds. O dono de pub Jim Garside, processado por organizar um jogo de azar ilegal, convidou o campeão local William "Bigfoot" Anakin a lançar três dardos diante do juiz. Anakin acertou os três no 20, e o juiz tentou sem sucesso fazer o mesmo. O tribunal concluiu que os dardos são um jogo de habilidade, não de azar, abrindo caminho para sua prática legal nos pubs. Esse episódio histórico ainda é citado na história oficial da British Darts Organisation (BDO), fundada em 1973 por Olly Croft.
A profissionalização do esporte se acelerou nas décadas de 1970 e 1980. Em 1978, a primeira final do Campeonato Mundial da BDO foi transmitida pela BBC, atraindo 8 milhões de telespectadores no Reino Unido. Leighton Rees, um galês de Pontypridd, venceu esse primeiro título mundial. Em 1994, um grupo de 16 jogadores liderados por Phil Taylor deixou a BDO para fundar a Professional Darts Corporation (PDC), provocando uma cisão que durou até a fusão dos dois circuitos em 2020. A PDC transformou os dardos em espetáculo: o Campeonato Mundial no Alexandra Palace de Londres ("Ally Pally") atrai hoje mais de 90.000 espectadores em duas semanas e 3,5 milhões de telespectadores para a final na Sky Sports.
Phil "The Power" Taylor dominou o esporte de forma inédita com 16 títulos mundiais da PDC (1995-2013) e 214 torneios importantes. Seu recorde de dois 9-darters (partidas perfeitas em apenas 9 dardos) em uma mesma final televisionada em 2010 permanece inigualado. O holandês Michael van Gerwen ("Mighty Mike"), tricampeão mundial (2014, 2017, 2019), mantém a excelência com uma porcentagem de triplo 20 que ultrapassa regularmente 50%. Hoje, os alvos eletrônicos e os aplicativos móveis democratizam a prática: mais de 17 milhões de pessoas jogam dardos regularmente na Europa segundo a World Darts Federation, e o esporte é candidato aos Jogos Olímpicos desde o início dos anos 2000.