O jogo pedra papel tesoura tem suas origens na China da dinastia Han (206 a.C. – 220 d.C.), onde era conhecido como "shǒushìlìng" (手势令), literalmente "comandos por gestos de mão". O livro Wuzazu de Xie Zhaozhi, escrito durante a dinastia Ming (por volta de 1600), menciona que esse jogo já existia na era Han e era usado para resolver apostas em banquetes. Os três sinais originais eram o sapo, a serpente e a lesma — um ciclo no qual o sapo come a lesma, a lesma dissolve a serpente e a serpente devora o sapo.
O jogo se espalhou para o Japão durante o período Edo (1603–1868) sob o nome de "sansukumi-ken" (三竦みけん), termo que designa qualquer jogo com três gestos formando um ciclo. A variante mais popular, o "jan-ken" (じゃんけん), adotou os sinais que conhecemos hoje: pedra (gū), tesoura (choki) e papel (pā). O jan-ken se tornou um elemento fundamental da cultura japonesa, usado não apenas como brincadeira infantil, mas também para resolver decisões do dia a dia. O grito "jan-ken-pon!" que acompanha a jogada é reconhecido no mundo inteiro até hoje.
O jogo chegou à Europa no final do século XIX, introduzido por meio do comércio com o Japão após a era Meiji (1868). A primeira menção escrita em inglês data de 1924, em um artigo do Times de Londres que descreve as regras sob o nome "zhot". Na França, o jogo se popularizou nos pátios de escola após a Segunda Guerra Mundial, com a cantiga "pierre-papier-ciseaux, un-deux-trois!". A América do Norte o adotou sob o nome de "Roshambo" — um termo cuja etimologia permanece debatida, com alguns atribuindo-o ao conde de Rochambeau, herói da Guerra de Independência Americana.
Longe de ser um jogo puramente aleatório, pedra papel tesoura foi objeto de estudos científicos sérios. Em 2014, uma equipe da Universidade de Zhejiang liderada por Zhijian Wang analisou 360 partidas jogadas por 72 participantes e descobriu um padrão comportamental recorrente: jogadores vencedores tendem a repetir seu gesto, enquanto perdedores mudam seguindo a ordem cíclica pedra → papel → tesoura. Essa estratégia inconsciente, batizada de "win-stay, lose-shift" (ganhou-fica, perdeu-muda), contradiz a ideia de um jogo puramente de sorte e abre caminho para estratégias de exploração.
Na teoria dos jogos, pedra papel tesoura é um exemplo clássico de jogo de soma zero sem equilíbrio de Nash em estratégias puras. O único equilíbrio de Nash é a estratégia mista: jogar cada sinal com probabilidade de 1/3. O próprio John Nash, prêmio Nobel de Economia em 1994, usou esse tipo de jogo para ilustrar seus trabalhos. Pesquisadores de inteligência artificial também se interessaram: em 2011, uma equipe da Universidade de Tóquio criou um robô capaz de vencer 100% das vezes usando uma câmera de alta velocidade que detecta o formato da mão adversária em 1 milissegundo — antes que o gesto humano esteja completamente formado.
Pedra papel tesoura se institucionalizou de forma espetacular no século XXI. A World RPS Society, fundada em Toronto em 2002, organizou campeonatos mundiais anuais com prêmios de até 50 mil dólares. Em 2005, o juiz federal da Flórida Gregory Presnell ordenou que os advogados de ambas as partes de um processo resolvessem uma disputa processual por uma partida de pedra papel tesoura, considerando que ambos os lados se comportavam "como crianças de jardim de infância". A casa de leilões Christie's usou o jogo em 2005 para decidir quem venderia uma coleção impressionista de 20 milhões de dólares — o presidente da Sotheby's jogou papel, enquanto o representante da Christie's, aconselhado pela filha de 11 anos de um de seus clientes, escolheu tesoura e ganhou o contrato.