Les jeux de defis et de gages plongent leurs racines dans l'Antiquite greco-romaine. Lors des banquets romains, le convive designe "rex bibendi" (roi de la boisson) pouvait imposer des epreuves aux autres invites : boire cul sec, chanter une ode ou imiter un personnage public. Petrone decrit ces scenes dans le Satyricon (vers 60 apr. J.-C.), ou les convives du banquet de Trimalcion rivalisent de defis absurdes. En Grece, le "kottabos", jeu de dexterite pratique lors des symposia depuis le Ve siecle av. J.-C., faisait office de defi collectif : les joueurs devaient projeter le fond de leur coupe de vin sur une cible, et le perdant se voyait infliger un gage. Athenee de Naucratis mentionne ce jeu dans ses Deipnosophistes (IIIe siecle apr. J.-C.) comme l'un des divertissements les plus populaires de l'epoque classique.
Au Moyen Age, les jeux de gages se repandent dans les cours europeennes sous des formes codifiees. Le "Questions and Commands", ancetre direct d'Action ou Verite, apparait en Angleterre des le XVIe siecle : un joueur designe "roi" peut ordonner a n'importe quel participant de repondre a une question ou d'accomplir une tache. Samuel Pepys mentionne ce divertissement dans son celebre Journal en 1666. En France, les "jeux de societe" du salon de Madame de Rambouillet (1620-1660) incluaient des gages litteraires : improviser un sonnet, declamer un passage de l'Astree d'Honore d'Urfe ou composer un madrigal. En Allemagne, le "Pfanderspiel" (jeu de gages) florissait dans les salons bourgeois du XVIIIe siecle, avec des penitences codifiees incluant chant, recitation et baisemain.
L'ere moderne voit l'institutionnalisation des jeux de defis. Le jeu "Truth or Dare" est decrit pour la premiere fois sous ce nom dans le recueil Fireside Amusements d'un auteur anonyme en 1712 en Angleterre. En France, "cap ou pas cap ?" devient un classique des cours de recreation au XIXe siecle. Les scouts de Baden-Powell, des la fondation du mouvement en 1907, integrent des epreuves de depassement de soi (allumer un feu, traverser une riviere, identifier 20 plantes) dans leur systeme de badges. Au Japon, le "batsu game" (jeu de punition) se formalise dans les annees 1950 lors des "enkai" (banquets d'entreprise), ou l'alcool et les gages renforcent les liens hierarchiques.
La psychologie sociale a largement etudie les mecanismes des defis de groupe. Le chercheur Arthur Aron a demontre en 1997 (Personality and Social Psychology Bulletin) que des activites partagees impliquant un leger depassement de soi accelerent considerablement la creation de liens entre inconnus — principe directement exploite par les jeux de defis. L'experience de Sherif a Robbers Cave (1954) a montre que des groupes rivaux pouvaient se reconcilier grace a des defis cooperatifs (les "superordinate goals"). Plus recemment, une etude de Bastian, Jetten et Ferris publiee dans Psychological Science (2014) a prouve que partager une experience legerement desagreable ou embarrassante renforce la cohesion du groupe plus efficacement qu'une experience plaisante partagee.
La culture populaire a propulse les defis au rang de phenomene mondial. L'emission japonaise "Gaki no Tsukai ya Arahende!" (Downtown no Gaki no Tsukai), diffusee depuis 1989 sur Nippon Television, a popularise les defis humoristiques extremes avec son special annuel du Nouvel An regarde par plus de 15 millions de telespectateurs. Le film francais Jeux d'enfants (2003) de Yann Samuell, avec Guillaume Canet et Marion Cotillard, a popularise le "cap ou pas cap ?" aupres d'une generation entiere. Aux Etats-Unis, l'emission "Fear Factor" (NBC, 2001-2006, 2011-2012) poussait les candidats a relever des defis physiques et psychologiques pour un prix de 50 000 dollars, attirant jusqu'a 11,6 millions de telespectateurs par episode lors de sa premiere saison.
L'ere numerique a revolutionne les jeux de defis avec le phenomene des "challenges" viraux. Le Ice Bucket Challenge de l'ete 2014, lance pour sensibiliser a la sclerose laterale amyotrophique (SLA), a recolte 115 millions de dollars pour l'ALS Association en seulement 8 semaines et a ete partage par plus de 17 millions de personnes sur les reseaux sociaux, dont Bill Gates, Mark Zuckerberg et Oprah Winfrey. Le Mannequin Challenge de novembre 2016 a ete realise par des equipes sportives, des ecoles et meme la Maison-Blanche sous l'administration Obama. En 2020, les defis TikTok ont genere plus de 2 milliards de vues quotidiennes sur la plateforme, transformant les jeux de defis en un langage universel de la culture numerique. Les entreprises ont aussi adopte le modele : 72% des managers interroges par la Harvard Business Review en 2019 estimaient que les activites de team building incluant des defis aleatoires amelioraient la productivite de leur equipe.